• Περισσότερα για τον αλγόριθμο FABRIK: Paper
• Περισσότερα για το έργο: 3DReptiles website

Στην πιο πάνω δημοσίευση, ο αλγόριθμος FABRIK περιγράφεται ως εξής: "FABRIK uses a forwardand backward iterative approach, finding each joint posi-tion via locating a point on line. FABRIK has been utilisedin highly complex systems with single and multiple tar-gets, with and without joint restrictions. It can easily han-dle end effector orientations and support, to the best of ourknowledge, all chain classes. A reliable method for incorpo-rating constraints is also presented and utilised within FABRIK"

📁 Current repository

This repository contains the:

• Implementation of FABRIK for a lizard with 17 markers

Βασισμένο στην υλοποίηση κυπριακού φιδιού του Ανδρεά Αριστείδου, μετέτρεψα τον κώδικα σε python και υλοποίησα κάτι πιο σύνδετο από ένα φίδι, την σαύρα (συγκεκριμένα κουρκουτά).

🎯 Στόχοι

• Ανάγνωση και εξαγωγή αρχείου τύπου C3D
• Ανάγνωση τιμών δεικτών και διόρθωση χαμένων/λανθασμένων τιμών
• Εξαγωγή ορθών τιμών ως ένα νέο C3D αρχείο.
• Πρέπει η εφαρμογή του αλγορίθμου να εξάγει μια ρεαλιστική κίνηση του ερπετού

💻 Υλοποίηση

• Το μοντέλου ερπετού που θέλαμε να διορθώσουμε περιέχει τους εξής δείκτες:
  • Lizard:Head
  • Lizard:Neck
  • Lizard:FrontRightLeg
  • Lizard:FrontRightFoot
  • Lizard:FrontLeftFoot
  • Lizard:FrontLeftLeg
  • Lizard:UpperBack or UpperBody
  • Lizard:LowerBack or LowerBody
  • Lizard:BackRightLeg
  • Lizard:BackRightFoot
  • Lizard:BackLeftLeg
  • Lizard:BackLeftFoot
  • Lizard:Tail0
  • Lizard:Tail1
  • Lizard:Tail2
  • Lizard:Tail3
  • Lizard:Tail4

Τεχνολογικές απαιτήσεις

• Numpy
• C3D server(python bindings)
• Matplotlib

Άλλες επίσημες βιβλιοθήκες

• Math
• Argparse
• Os